Strategi zero-shot memungkinkan robot melintasi lingkungan yang kompleks tanpa sensor tambahan atau pelatihan di medan terjal.

Dua ahli robotika dari Universitas Leeds dan University College London telah mengembangkan kerangka kerja yang memungkinkan robot melintasi medan yang kompleks tanpa sensor tambahan atau pelatihan sebelumnya di medan yang berat. Joseph Humphreys dan Chengxu Zhou menjelaskan rincian kerangka kerja mereka dalam a kertas diterbitkan di arXiv server pracetak.

Selama dekade terakhir, pemrograman berkaki empat Robot telah beralih dari instruksi pengkabelan ke penggunaan jaringan saraf dan implementasi jaringan buatan menggunakan pembelajaran mesin. Dalam upaya baru ini, para peneliti mencatat bahwa pelatihan penguatan pembelajaran mendalam telah menghasilkan kemajuan penting dalam peningkatan navigasi pada robot berkaki empat, namun semuanya memiliki satu keterbatasan: Mereka dirancang untuk mengandalkan strategi berjalan tunggal.

Mereka berpendapat bahwa pendekatan yang lebih baik adalah dengan meniru cara hewan berkaki empat biasanya bernavigasi. tanah—Yang memungkinkan berbagai gaya berjalan, seperti berlari, jogging, atau melompat. Itu akan memungkinkan robot bergerak dengan cara yang paling efektif untuk medan tertentu.

Mereka mencatat bahwa lari biasanya lebih baik jika medannya cukup rata, sedangkan jogging lebih masuk akal jika melewati medan yang tidak terduga seperti kerikil dengan ukuran berbeda atau penghalang kecil seperti ranting atau semak kecil. Melompat umumnya paling baik dilakukan saat kondisi sulit.

Untuk memungkinkan hewan berkaki empat menyesuaikan gaya berjalannya dengan lingkungan terdekatnya, para peneliti merancang apa yang mereka gambarkan sebagai bioinspired gait scheduler (BGS) yang menggabungkan kode βL ke dalam ruang observasi robot, sehingga memanfaatkan memori prosedural semu. dan penyesuaian adaptif terhadap perilaku gerakan.

Hal ini meningkatkan kemampuan beradaptasi dengan memungkinkan robot untuk mengubahnya lulus tergantung pada kondisi lingkungan yang dihadapi. Hal ini juga memungkinkan robot untuk belajar sambil melesat tanpa menembak melintasi berbagai medan dan tanpa memerlukan sensor tambahan.

Dengan menguji hewan berkaki empat yang dilengkapi dengan struktur barunya, mereka menemukan bahwa ia mampu melintasi berbagai medan (bahkan medan yang berubah dengan sangat cepat) dengan keterampilan tinggi. Mereka berpendapat bahwa robot dengan strukturnya akan lebih cocok untuk penerapan di dunia nyata yang tidak dapat diprediksi.

© 2024 Merah Ciencia X